變頻器變頻器選用安川G7A系列起重用變頻器，采用閉環矢量控制方式，通過速度卡把編碼器采樣的信號一路作為變頻器輸出速度的閉環控制，一路作為速度信號輸出到PLC，達到一只編碼器完成對速度和位置采樣的雙重功能。與狀態控制器等配合，用于控制和保護起升、開閉電動機的起動、調速、換向和制動。因變頻器具有很多優越的性能，如無級調速，調速范圍廣（1B1000）；低速起重平穩（起動力矩150%013Hz）；過載能力大（200%015s）節能降耗達40%；響應快、無振動、無噪聲、節能高、降低電機溫升、減少制動器、抓斗鋼絲繩的維修量和維護費用，從而實現提高機械使用壽命以及整機的工作級別。
變頻電機抓斗起升、開閉電機采用變頻矢量專用電機，該類電機具有寬廣的調速性能和更好的機械特性、050Hz恒轉矩調速、50100Hz恒功率調速、軸流強冷風機，將電機的溫升最大限度的降低，提高了電機的接電持續率，將電機功率最大限度的發揮出來。三維定位檢測器三維定位檢測器由開度儀和紅外線防撞開關組成。和PLC及變頻器的參數設置相配合，使抓斗停止在二分之一的$y位置；大車在接近投料口的x1或x2位置時減速，大車在接近投料口的$x位置時減速停止，和PLC及變頻器的參數設置相配合，使抓斗停止在二分之一的$x位置。說明：位置參數x1、x2、y1，的大小是在現場調試時人為設定，設置原則，以抓斗停止在投料口中央時不晃斗為原則。
壓力傳感器壓力傳感器，把壓力信號轉為010V的電壓信號，輸出到PLC的模擬量輸入口，用來檢測抓斗料倉內物料的重量，與狀態控制器配合，使抓斗實現自動抓料、自動投料、自動升速、自動打印輸出等。PLC調零確認開關PLC調零確認開關是用來調試、確認抓斗升降、開閉鋼絲繩在卷筒長度參數和參數鎖定，進行調零確認，從而使抓斗升降、開閉鋼絲繩在卷筒上的基準位置值始終相同。狀態控制器抓斗升降、開閉方向及速度控制器采用一只操縱桿給定，從而消除因給定信號時間偏差和給定速度誤差而造成抓斗升降、開閉的最終同步偏差而導致漏料，并進一步簡化操作。
抓斗三維位置檢測當抓斗高度位置小于$z時，大車到x1、x2位置時自動停車，小車到y1位置時自動停車；當大車沿x方向靠近投料口時，到x1位置自動減速，到$x/2位置自動停車，大車沿-x方向靠近投料口時，到x2位置自動減速，到$x/2位置自動停車；當小車沿y方向靠近投料口時，到y1位置自動減速，到$y/2位置自動停車。抓斗投料的前提條件須滿足x=$x/2、y=$y/2、z=$z/2.系統的安全保護在抓斗升降過程中，某一機構因變頻器故障以及抓斗到極限位置等，另一機構自動地作出停機響應，避免抓斗漏料或單機構電機和鋼絲繩承擔載荷，造成其他的安全事故。其他輔助功能的設置故障聲光報警、極限位置聲光報警、物料重量去皮和重量打印等。
結論通過微機對抓斗升降、開閉鋼絲繩的長度比率自動跟蹤檢測、抓斗每次所取物料重量的檢測、抓斗三維空間位置檢測以及恒功率調速在系統中的運用，開發設計出的四繩抓斗，經過長時間使用，抓斗在該控制系統下具有自動取料、自動升降、快速下降、自動投料、三維定位、單位時間內累計取料、重量運算和打印輸出等功能，大大減少了易損件，具有操作簡單可靠、效率高、能耗低、噪音小、提高設備工作級別等一系列優越性能。
：余翰林
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