控制軟件的驅動模塊用于機器人底層運動控制
控制算法控制軟件的插補模塊用于實現機器人的運動路徑規劃。運動控制設計了三種指令MoveL、MoveC、MoveJ，分別用來實現直線軌跡插補，圓弧軌跡插補和關節角空間插補。機器人規劃路徑和精度選擇的不同會引起中間點個數的差異，軟件的設計上，路徑點數據的存取采用動態存取方式，以提高內存的使用效率。控制軟件的驅動模塊用于機器人底層的運動控制，通過調用運動控制卡提供的API函數直接驅動運動控制卡。
軟件采用PT模式實現6軸聯動，GT_PrfPt函數設置為PT模式，GT_PtData設置路徑中連續兩點的時間、位置和控制模式，適當的選擇其控制模式可以實現運動的加減速，使關節運動平滑過度。機器人視覺功能對于一些目標位置多變的工業現場有著很強的實用性。視覺系統硬件如前文所述采用一款基于TMS320DM642型DSP的視頻處理卡及其配套的仿真器和CCD攝像機。
CCD攝相機首先采集一幅720×576像素的灰度圖像，經過圖像處理，將圖像中的目標點提取出來。論文設計了一個與工控機的通訊協議，通過視頻處理卡上的串口將目標點信息發送至工控機，工控機上運行的機器人視覺控制模塊處理接收到的目標信息，與機器人末端位置進行比較，實時計算出距離信息，并通過運動學逆解計算出關節運動量，發送至運動控制卡以驅動各關節運動，實現機械臂末端跟隨目標點運動。
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