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? ? ?碼垛機器人作為搬運機器人的一種，在工業、農業、食品、化工、電力等方面發揮著重要的作用。

碼垛機器人的技術特點有

1、碼垛機器人具有4各自由度，分別為手臂的兩個關節沿垂直軸、水平軸作直線運動，機械本體和抓手繞各自的回轉軸作回轉運動。

2、手臂采用平行四邊形連桿機構，由伺服電機通過帶輪，同步帶、滾珠絲杠、直線導軌驅動，并采用末端執行器姿態調節機構，使末端執行器即抓手實現垂直軸、水平軸無耦合線性運動。

3、機械本體用于承載手臂機構及其驅動機構，機械本體安裝在交叉滾子軸承上，由伺服電機通過精密擺線減速機驅動，實現碼垛機器人在水平面內的回轉作業。

4、抓手腕部回轉有伺服電機通過精密擺線減速機驅動。

5、機械手主要材料采用鋁合金型材，具有質量輕，動作靈活等特點。

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