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- 安川設計與維護手冊
- 文件大小：20846
- 授權方式：免費版
- 軟件類別：安川伺服
- 軟件語言：簡體中文
- 運行環境：Win9x/Me/NT/2000/XP/Win7
- 所需點數：家家 E-mail
- 相關鏈接：開發商主頁 程序演示
- 更新時間：2010-6-21 15:11:00
- 解壓密碼：
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相關軟件
軟件簡介
目錄
本手冊的概要- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
與本手冊相關的手冊- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v
本手冊的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi
安全注意事項- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii
第1 章 產品的確認及各部分的名稱
1.1 Σ－Ⅱ系列產品到貨時的確認 - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 伺服電機- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 伺服單元- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-6
1.2 產品各部分的名稱 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.2.1 伺服電機- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.2.2 伺服單元- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
第2 章 安裝
2.1 伺服電機 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 保管溫度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 安裝場所- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.3 定芯- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.4 安裝方向- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.5 軸端負載的允許范圍- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.1.6 防止水滴及油滴的措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.7 電纜的張緊度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.2 伺服單元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.1 保管條件- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.2 安裝場所- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.2.3 安裝方向- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.2.4 安裝標準- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9
第3 章 配線
3.1 與外圍機器的連接方法 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3
3.1.1 主電路為單相(100V 或者200V) 時- - - - - - - - - - - - - - - 3-4
3.1.2 主電路為三相(200V) 時 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5
3.2 伺服單元內部的框圖 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
3.2.1 200V 用30W ～ 400W,100V 用30W ～ 200W - - - - - - - - - - - - 3-6
3.2.2 200V 用0.5kW ～ 1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.2.3 200V 用2.0kW ～ 5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.2.4 200V 用6.0kW ～ 15kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-8
3.3 主電路的配線 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9
3.3.1 主電路端子的名稱及功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-10
3.3.2 典型的主電路配線實例- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.3.3 電線尺寸及外圍機器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.3.4 伺服單元的電力損失- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-12
3.3.5 主電路接線座的配線方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13
3.4 輸入與輸出信號 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.4.1 輸入與輸出信號的連接- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.4.2 連接器(CN1) 的端子排列一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - 3-15
3.4.3 輸入與輸出信號名稱及其功能- - - - - - - - - - - - - - - - - 3-16
3.4.4 接口電路- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-18
3.5 與編碼器的配線 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.5.1 與編碼器(CN2) 的連接及來自伺服單元(CM) 的輸出信號的處理 - - 3-21
3.5.2 編碼器用連接器(CN2) 的端子排列和型號- - - - - - - - - - - - 3-22
3.6 標準連接實例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
3.6.1 單相電源規格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
3.6.2 三相電源規格(200V 用) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-25
3.6.3 當為位置控制模式時- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27
3.6.4 當為速度控制模式時- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-29
3.6.5 當為扭矩控制模式時- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31
第4 章 試運行
4.1 試運行的兩個步驟 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.1 步驟1: 伺服電機的單獨試運行 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.2 步驟2: 機械與伺服電機的組合試運行 - - - - - - - - - - - - - 4-10
4.2 試運行時的補充事項 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.1 帶制動器的伺服電機的使用- - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.2 用上級裝置進行的位置控制- - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.3 必需的用戶常數和輸入信號 - - - - - - - - - - - - - 4-13
4.3.1 用戶常數- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-13
4.3.2 輸入信號- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
第5 章 常數設定及功能說明
5.1 根據機械所進行的設定 - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.1 電機旋轉方向的切換- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.2 超程設定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.1.3 扭矩限制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.1.4 速度限制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-13
5.2 符合上級裝置的設定 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.2.1 速度指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.2.2 位置指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.2.3 編碼器信號輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.2.4 順序用輸入與輸出信號- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
5.2.5 電子齒輪- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.2.6 內部設定速度選擇- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-31
5.2.7 扭矩控制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37
5.2.8 扭矩前饋功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
5.2.9 速度前饋功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44
5.2.10 模擬電壓指令下的扭矩限制功能 - - - - - - - - - - - - - - - 5-45
5.2.11 模擬電壓指令下的扭矩限制功能2 - - - - - - - - - - - - - - 5-46
5.2.12 指令脈沖阻止功能(INHIBIT 功能) - - - - - - - - - - - - - - 5-48
5.3 伺服單元的設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49
5.3.1 用戶常數- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49
5.3.2 微動(JOG) 速度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.3.3 輸入電路的信號分配- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.3.4 輸出電路的信號分配- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
5.3.5 控制方式( 模式) 選擇- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-57
5.3.6 DC 電源輸入- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59
5.4 停止功能的設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
5.4.1 偏移量的調整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
5.4.2 動態制動器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.4.3 零箝位- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-62
5.4.4 保持制動器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-64
5.5 保護順序設計 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
5.5.1 伺服警報輸出, 警報編碼輸出- - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
5.5.2 伺服開機輸入- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70
5.5.3 定位后輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-71
5.5.4 同速輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-72
5.5.5 旋轉檢測輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-74
5.5.6 伺服準備就緒輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-75
5.5.7 警告輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-76
5.5.8 近輸出- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-77
5.5.9 瞬時停電的處理- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-79
5.6 再生電阻器的選定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-80
5.6.1 外置再生電阻器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-81
5.6.2 再生電阻器所需容量的計算- - - - - - - - - - - - - - - - - 5-83
5.7 絕對值編碼器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-90
5.7.1 接口電路- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-91
5.7.2 絕對值編碼器的選擇- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-92
5.7.3 電池的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-92
5.7.4 絕對值編碼器的設定( 初始化) - - - - - - - - - - - - - - - 5-93
5.7.5 絕對值數據的授受順序- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-96
5.7.6 多匝限位設定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-100
5.8 特殊配線 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-104
5.8.1 配線時的注意事項- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-104
5.8.2 噪音防止措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-108
5.8.3 多臺伺服的使用- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-112
5.8.4 編碼器電纜的延長- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-113
5.8.5 400V 級電源電壓時- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-115
5.8.6 電源高諧波控制用DC 電抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-116
第6 章 伺服的調整
6.1 平滑運行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.1 軟起動- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.2 平滑- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.3 增益調整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.1.4 偏移量調整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.1.5 扭矩指令濾波時間常數- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.1.6 陷波濾波器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.2 高速定位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.2.1 伺服增益設定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.2.2 前饋- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.2.3 比例動作指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.2.4 速度偏移設定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.2.5 模式開關- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-10
6.2.6 速度反饋補償- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.2.7 增益切換功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-15
6.3 自動調諧 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
6.3.1 在線自動調諧- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.3.2 在線自動調諧時的機械剛性設定- - - - - - - - - - - - - - - - 6-19
6.3.3 在線自動調諧結果的保存- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.3.4 在線自動調諧有關的用戶常數- - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.4 伺服增益的調整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.4.1 伺服增益的用戶常數- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.4.2 增益調整的基本原則- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.4.3 手動調整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28
6.4.4 增益設定的參考值- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-32
6.5 模擬量顯示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-34
第7 章 數字操作器的使用方法
7.1 基本操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 數字操作器的連接- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 數字操作器的功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.1.3 伺服警報的解除- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.1.4 基本模式的切換- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
7.1.5 狀態顯示模式下的操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
7.1.6 用戶常數設定模式下的操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8
7.1.7 監視模式下的操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
7.2 應用操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19
7.2.1 警報跟蹤模式下的操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
7.2.2 用數字操作器進行的運行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21
7.2.3 速度·扭矩指令偏移量的自動調整- - - - - - - - - - - - - - - 7-23
7.2.4 速度·扭矩指令偏移量的手動調整- - - - - - - - - - - - - - - 7-26
7.2.5 警報跟蹤數據的清除- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-30
7.2.6 電機機型的確認- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32
7.2.7 軟件版本的確認- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-35
7.2.8 原點檢索模式- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-36
7.2.9 用戶常數設定值的初始化- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-38
7.2.10 模擬量監視輸出的手動零調整及增益調整 - - - - - - - - - - - 7-40
7.2.11 電機電流檢測信號的偏移量調整 - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.2.12 密碼設定( 禁止寫入) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-49
第8 章 技術規格及特性
8.1 伺服電機 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 技術規格·型號及外形圖- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.2 伺服單元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.2.1 組裝規格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.2.2 技術規格·型號- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.2.3 外形圖- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-32
第9 章 維護與檢修
9.1 伺服驅動器的維護與檢修 - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 伺服電機的檢修- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 伺服單元的檢修- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.1.3 絕對值編碼器電池的更換- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.2 異常診斷與處理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.1 發生警報的原因及處理措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.2 其他的不良情況及處理措施- - - - - - - - - - - - - - - - - 9-33
9.2.3 警報顯示一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-35
9.2.4 警告顯示一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-37
附錄A 與上級位置的連接實例
A1 與GL 系列MC20 動量模塊的連接 - - - - - - - - - - - - A-2
A2 與CP-9200SH 伺服控制模塊(SVA) 的連接 - - - - - - - - A-3
A3 與GL 系列定位模塊813 的連接- - - - - - - - - - - - - A-4
A4 與OMRON 制造的位置控制單元C500-NC222 的連接- - - - - A-5
A5 與OMRON 制造的位置控制單元C500-NC112 的連接- - - - - A-6
A6 與三菱電機制造的定位單元AD72 的連接- - - - - - - - - A-7
A7 與三菱電機制造的定位單元AD75 的連接- - - - - - - - - A-8
附錄B 用戶常數一覽
B.1 用戶常數一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-2
B.2 開關一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-6
B.3 輸入信號選擇一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-9
B.4 輸出信號選擇一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - B-11
B.5 輔助功能一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-12
B.6 顯示模式一覽- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-13
附錄C SGDM- □ DA 型( 版本升級產品) 的追加功能一覽
C.1 版本升級產品(SGDM- □ DA 型) 的追加功能一覽- - - - - - C-2
軟件搜索：
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